XE ROBOT 2 BÁNH TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG BOARD ARDUINO MEGA 2560

Bởi nguyenthanhphi (15/08/2019) 5 Bình luận

Robot 2 bánh tự cân bằng dựa trên mô hình con lắc ngược là một đối tượng phi tuyến với các tham số bất định khó điều khiển với 6 biến trạng thái. Đặc điểm nổi bật của Robot 2 bánh tự cân bằng là cơ chế tự cân bằng, giúp cho xe dù chỉ có một trục chuyển động với hai bánh nhưng luôn ở trạng thái cân bằng.

Có rất nhiều công trình nghiên cứu về xe hai bánh tự cân bằng, nghiên cứu điều khiển xe 2 bánh tự cân bằng dùng giải thuật cuốn chiếu (backstepping control), H vô cùng, LQR, phương pháp điều khiển bền vững, cho thấy khả năng thích nghi và hiệu quả của những giải pháp điều khiển.

Trong bài này tôi giới thiệu các bạn phương pháp đơn giản nhất là giải thuật PID.

Phần cứng chuẩn bị:

1. Khung xe robot 2 bánh: Xem chi tiết tại đây

2. Board mega 2560: Xem tại đây

2. Board L298n: Xem tại đây

3. Cảm biến góc nghiêng ( mpu 6050):

4. Nguồn ( 3 pin 3.7V ):

5. Một số phụ kiện khác như: tấm mica, công tắc, dây cắm test:

Sơ đồ nối dây:

Hình ảnh thực tế:

File code ( sử dụng phương pháp điều khiển PID):

https://drive.google.com/open?id=1kLVmUterH2A3tUthhyydqMp4H7hkSo8M

 

Đóng góp ý kiến

Bình luận(5)

  • Bình luận bởi speecig
    Bove. https://newfasttadalafil.com/ - cialis buy online usa cialis generic reviews Viagra Order No Prescription Cephalexin Pregnant Zimkmx https://newfasttadalafil.com/ - cialis 40 mg Compra Viagra Sin Receta
  • Bình luận bởi vũ Ngọc
    mình muốn đặt hàng 1 bộ này cho mình xin giá vào mail nhé
  • Bình luận bởi Doan Minh
    Tôi muốn mua trọn bộ robot tự cân bằng bao gồm cả file báo cáo , giá bao nhiêu, ship đến Canada
  • Bình luận bởi Hồ Trung Nghĩa
    #include #include #include #include #include Dạ anh ơi cho em hỏi mình add thư viện của mấy cái này ở đâu vậy ạ
  • Bình luận bởi Dương Văn Sơn
    Dạ cho e hỏi . đồ án này có bán ko ạ
Hotline 0938379351